A) LE ORIGINI
Durante i primi secoli della storia di Roma esisteva una sola linea di comunicazione della città con le località dell'Etruria: la strada che, passando sul ponte Sublicio, tagliava la pianura trasteverina all'altezza di S. Cosimato e saliva ripida sul Gianicolo (in verde nella fig.1); il ponte Sublicio era inoltre l'unico attraversamento stabile del Tevere.
Le mutate esigenze di transito e di trasporto, non più sostenibili dal vecchio ponte, tra l'altro costruito unicamente in legno per motivi religiosi, resero quindi necessario verso il VI sec. di Roma (II a.C.) la costruzione di un nuovo ponte più robusto che potesse anche meglio resistere alle inondazioni del Tevere.
Il nuovo ponte fu edificato immediatamente più a monte del Sublicio.
Tradizionalmente l'origine del Ponte Emilio è attribuita ai censori Marco Emilio Lepido e Marco Fulvio Nobiliore che tra il 181 e il 179 a.C. costruirono in pietra i piloni a sostegno di una passerella ancora in struttura lignea, contemporaneamente alla ristrutturazione del portus Tiberinus che sorgeva dov'è l'attuale edificio dell'Anagrafe.
Attualmente si ritiene tuttavia più probabile che la costruzione fosse già iniziata nel 241 a.C. ad opera di un precedente esponente della famiglia degli Aemilii Lepidi (forse Manio Emilio Lepido Numida), in concomitanza con la costruzione ad opera del censore Caio Aurelio Cotta della via Aurelia (in giallo nella fig.1) Quella completata nel 179 a.C. sarebbe stata quindi un'opera di rifacimento a seguito dei danni provocati dalla piena.
Nel 142 a.C. i censori Publio Cornelio Scipione Emiliano (o Africano Minore) (185 a.C. –129 a.C.) e Lucio Mummio Acaico eliminarono la passerella lignea realizzando finalmente sei arcate in muratura sui cinque piloni in pietra già esistenti nel corso del fiume.
Nella descrizione di Aeticus nella Cosmographia Oceanus Occidentalis del V secolo il ponte è chiamato Lepidi – cioè di Emilio Lepido, il costruttore – e subito storpiato dal popolo nel più concreto Lapideus, cioè costruito in pietra.